noanoa 日々の日記

前回は、「まっすぐ」、「左カーブ」だけで走らせていました。「右カーブ」がないので、コースアウトしやすかったです。



今回はラインのへりを走らせるようにします（エッジ走行）。




これで、いろいろなカーブでも走ってくれるようになるはず！
プログラムの改造は簡単ですね。


さらに、スピードアップに挑戦‼️

1番のポイントは曲がりきれなかったときの対応です。
→右→左→右→左→右
と走行していれば安定しています。
スピードを速くしてはどうでしょう？

これが、
→右→左→右→左→左
と左が連続するなら、カーブで曲がりきれていないことになります。
スピードを遅くしてはどうでしょう？


それには、「前回の走行状態（右だったか、左だったか）を覚えておいて、それに基づいてスピードを変える」という考えで走らせてみることにしました。



プログラムの一部がこちら↓



ちょっと難しい走らせ方になったのですが、みんななんとかプログラムを改造して走らせていました。
ちょっとは速く走るようになったかな？