ETロボコン2009
しばらく放置気味でしたが、「技術教育1」に向けて、あわてて
環境整備しました。

まず、ETロボコン2009 参加者向けの公式開発環境が配られた
ので、改めてチェック。

ロボット(走行体)の組み立て方も、すご〜く丁寧な説明になっ
てます
名前も NXTway-ET となりました。
見比べると、車輪の取り付け方だけが変更の様子。
作り直すと、うん、車輪がしっかりしたみたい

次は開発環境。
以前構築した開発環境に比べ、nxtOSEK が 2.09 になってます。
他は同じみたい。

これを入れ換えなくては。最新版は、さらに 2.10 になっている
ので、こちらを上書き。

さらに、今回は統合開発環境にまでしていきたい、という野望が
あります

これは、公式の開発環境には書いてないけど、nxtOSEK のサイト
に載っている
ので、チャレンジ。

要するに、Eclipse + CDT をインストールするんだけど、
まず Eclipse のバージョンをどれにしようか、日本語化はどうし
ようかで迷う。

だって、nxtOSEK のサイトでは
・Eclipse 3.2 と CDT 3.1.1の組み合わせでのみ動作確認済み
 (英語版みたい。)
・Eclipse CDTの入手およびインストール方法については、Web
 上または雑誌等で多数紹介されていますので参考にしてください

としか書いてないんだもん

でも、それ以降のバージョンでもいいみたい。
例によっていろいろな方のサイトを参考にさせていただくと
こちらとか、こちらとか、こちらとか、こちらとか、こちらなど
など)...

却ってどうしたらいいか分からなくなっちゃいました


いろいろ考えて、
・なるべく、nxtOSEKのサイトのバージョンに合わせる。
・でも、日本語化はしたい。
という方針を立てて、「ETロボコン活動記録」さんの方法を参考に
インストールしてみました。m(_ _)m
(注;WindowsXPでの構築です。)

1.Eclipse SDK「eclipse-SDK-3.2-win32.zip」のダウンロード。
2.Eclipse SDK ランゲージパック(日本語)
 「NLpack1-eclipse-SDK-3.2-win32.zip」のダウンロード。
3.Eclipse CDTプラグイン「org.eclipse.cdt-3.1.1-win32.x86.zip
  のダウンロード。 
4.CDTプラグイン ランゲージパック(日本語化)
 「CDT 3.1.x Language Pack」 のダウンロード。
5.それぞれ解凍する。
6.Eclipse SDK のフォルダに SDK ランゲージパックを上書きする。
7.さらに、 CDT を上書きし、次に CDT ランゲージパックを上書き。
   どんどん上書きしていきますが、この順番が重要らしいです。
 (それまで、eclipse.exe は実行しないこと。)
8.ここでまでが、nxtOSEK のページに書いてある、
   Eclipse CDTの適用の「ステップ 1」
9.次は、「ステップ 2」。Windows の環境変数のパスの設定。
   こちらを参考に;
   [コントロールパネル]→[パフォーマンスとメインテナンス]→
   [システム]→[システムのプロパティ]→[詳細設定]→[環境変数]
   まで来たら、
   [新規]で「変数名」を Path、「変数値」をc:¥cygwin¥binと
   入力。
10.いよいよ「ステップ 3」。eclipse.exe の実行。
   起動すると、まずワークスペースの場所を決めろ、といわれる。
   適当に、C:¥eclipse¥workspace とでもしておく。
11.あとは、「ステップ3」の指示通り。
   まずは helloworld サンプルを選択。プロジェクト名は適当に。
   ただし、nxtOSEK 2.10 だと helloworld のディレクトリは、
   指示のと違っているので、自分で探して指定する。
12.メニュー→ プロジェクト→すべてをビルド。
   ここで、「スキャナ情報生成中」というエラーが出てしまい、
   悩む。
   そこで、
   メニュー→プロジェクト→プロパティ→
   C/C++ Make プロジェクト→ディスカバリーオプション→
   スキャナー情報生成コマンドを使用可能にする
   のチェックを外すことで、エラーがでなくなったので、
   理由はわからないがよしとしよう
13.「ステップ4」プログラムのアップロードの設定は、指示の
   通り;
  「nxtOSEKアプリケーションの拡張NXTファームウェアを
   使用したアップロード機能」を設定すればいいでしょう。
14.いよいよ、helloworld をNXT にアップロード。
   USB ケーブルをつないで、NXT の電源を入れてから、実行
   すれば...無事成功
15.さ〜て、次はいよいよ、ETロボコン2009から配られた、
   倒立振子ライントレースのサンプルCプログラム。
   このプログラムの置き場所は README.txt に書いてあった
   けど、最初勘違いしてしまいました。
  (これでまたビルドでエラーが出て悩んだ。)
   良く読むと分かるけど;
   C:¥cygwin¥sample¥sample_c
   の様なディレクトリにします。
  (C:¥cygwin¥nxtOSEK の場合。)
16.これでビルド、アップロードが出来た
   NXTway-ET に sample プログラムが入ってます。
17.おもむろに実行。
   NXTway-ET を立たせて、反時計回りに黒線内側
   エッジに配置。左右の車輪を接地。
   タッチセンサーをON

   ET くん(名前変わりました)、暴走 

   なんで〜 


(つづく...)