ETロボコン2009。
しばらく放置気味でしたが、「技術教育1」に向けて、あわてて
環境整備しました。
まず、ETロボコン2009 参加者向けの公式開発環境が配られた
ので、改めてチェック。
ロボット（走行体）の組み立て方も、すご〜く丁寧な説明になっ
てます
名前も NXTway-ET となりました。
見比べると、車輪の取り付け方だけが変更の様子。
作り直すと、うん、車輪がしっかりしたみたい
次は開発環境。
以前構築した開発環境に比べ、nxtOSEK が 2.09 になってます。
他は同じみたい。
これを入れ換えなくては。最新版は、さらに 2.10 になっている
ので、こちらを上書き。
さらに、今回は統合開発環境にまでしていきたい、という野望が
あります
これは、公式の開発環境には書いてないけど、nxtOSEK のサイト
に載っているので、チャレンジ。
要するに、Eclipse ＋ CDT をインストールするんだけど、
まず Eclipse のバージョンをどれにしようか、日本語化はどうし
ようかで迷う。
だって、nxtOSEK のサイトでは；
・Eclipse 3.2 と CDT 3.1.1の組み合わせでのみ動作確認済み
（英語版みたい。）
・Eclipse CDTの入手およびインストール方法については、Web
上または雑誌等で多数紹介されていますので参考にしてください
としか書いてないんだもん
でも、それ以降のバージョンでもいいみたい。
例によっていろいろな方のサイトを参考にさせていただくと
（こちらとか、こちらとか、こちらとか、こちらとか、こちらなど
など）．．．
却ってどうしたらいいか分からなくなっちゃいました
いろいろ考えて、
・なるべく、nxtOSEKのサイトのバージョンに合わせる。
・でも、日本語化はしたい。
という方針を立てて、「ETロボコン活動記録」さんの方法を参考に
インストールしてみました。m(_ _)m
（注；WindowsXPでの構築です。）
1．Eclipse SDK「eclipse-SDK-3.2-win32.zip」のダウンロード。
2．Eclipse SDK ランゲージパック（日本語）
「NLpack1-eclipse-SDK-3.2-win32.zip」のダウンロード。
3．Eclipse CDTプラグイン「org.eclipse.cdt-3.1.1-win32.x86.zip」
のダウンロード。
4．CDTプラグイン ランゲージパック（日本語化）
「CDT 3.1.x Language Pack」 のダウンロード。
5．それぞれ解凍する。
6．Eclipse SDK のフォルダに SDK ランゲージパックを上書きする。
7．さらに、 CDT を上書きし、次に CDT ランゲージパックを上書き。
どんどん上書きしていきますが、この順番が重要らしいです。
（それまで、eclipse.exe は実行しないこと。）
8．ここでまでが、nxtOSEK のページに書いてある、
Eclipse CDTの適用の「ステップ 1」。
9．次は、「ステップ 2」。Windows の環境変数のパスの設定。
こちらを参考に；
[コントロールパネル]→[パフォーマンスとメインテナンス]→
[システム]→[システムのプロパティ]→[詳細設定]→[環境変数]
まで来たら、
[新規]で「変数名」を Path、「変数値」をc:¥cygwin¥binと
入力。
10．いよいよ「ステップ 3」。eclipse.exe の実行。
起動すると、まずワークスペースの場所を決めろ、といわれる。
適当に、C:¥eclipse¥workspace とでもしておく。
11．あとは、「ステップ3」の指示通り。
まずは helloworld サンプルを選択。プロジェクト名は適当に。
ただし、nxtOSEK 2.10 だと helloworld のディレクトリは、
指示のと違っているので、自分で探して指定する。
12．メニュー→ プロジェクト→すべてをビルド。
ここで、「スキャナ情報生成中」というエラーが出てしまい、
悩む。
そこで、
メニュー→プロジェクト→プロパティ→
C/C++ Make プロジェクト→ディスカバリーオプション→
スキャナー情報生成コマンドを使用可能にする
のチェックを外すことで、エラーがでなくなったので、
理由はわからないがよしとしよう
13．「ステップ4」プログラムのアップロードの設定は、指示の
通り；
「nxtOSEKアプリケーションの拡張NXTファームウェアを
使用したアップロード機能」を設定すればいいでしょう。
14．いよいよ、helloworld をNXT にアップロード。
USB ケーブルをつないで、NXT の電源を入れてから、実行
すれば．．．無事成功
15．さ〜て、次はいよいよ、ETロボコン2009から配られた、
倒立振子ライントレースのサンプルCプログラム。
このプログラムの置き場所は README.txt に書いてあった
けど、最初勘違いしてしまいました。
（これでまたビルドでエラーが出て悩んだ。）
良く読むと分かるけど；
C:¥cygwin¥sample¥sample_c
の様なディレクトリにします。
（C:¥cygwin¥nxtOSEK の場合。）
16．これでビルド、アップロードが出来た
NXTway-ET に sample プログラムが入ってます。
17．おもむろに実行。
NXTway-ET を立たせて、反時計回りに黒線内側
エッジに配置。左右の車輪を接地。
タッチセンサーをON
ET くん（名前変わりました）、暴走
なんで〜
（つづく．．．）
しばらく放置気味でしたが、「技術教育1」に向けて、あわてて
環境整備しました。
まず、ETロボコン2009 参加者向けの公式開発環境が配られた
ので、改めてチェック。
ロボット（走行体）の組み立て方も、すご〜く丁寧な説明になっ
てます
名前も NXTway-ET となりました。
見比べると、車輪の取り付け方だけが変更の様子。
作り直すと、うん、車輪がしっかりしたみたい
次は開発環境。
以前構築した開発環境に比べ、nxtOSEK が 2.09 になってます。
他は同じみたい。
これを入れ換えなくては。最新版は、さらに 2.10 になっている
ので、こちらを上書き。
さらに、今回は統合開発環境にまでしていきたい、という野望が
あります
これは、公式の開発環境には書いてないけど、nxtOSEK のサイト
に載っているので、チャレンジ。
要するに、Eclipse ＋ CDT をインストールするんだけど、
まず Eclipse のバージョンをどれにしようか、日本語化はどうし
ようかで迷う。
だって、nxtOSEK のサイトでは；
・Eclipse 3.2 と CDT 3.1.1の組み合わせでのみ動作確認済み
（英語版みたい。）
・Eclipse CDTの入手およびインストール方法については、Web
上または雑誌等で多数紹介されていますので参考にしてください
としか書いてないんだもん
でも、それ以降のバージョンでもいいみたい。
例によっていろいろな方のサイトを参考にさせていただくと
（こちらとか、こちらとか、こちらとか、こちらとか、こちらなど
など）．．．
却ってどうしたらいいか分からなくなっちゃいました
いろいろ考えて、
・なるべく、nxtOSEKのサイトのバージョンに合わせる。
・でも、日本語化はしたい。
という方針を立てて、「ETロボコン活動記録」さんの方法を参考に
インストールしてみました。m(_ _)m
（注；WindowsXPでの構築です。）
1．Eclipse SDK「eclipse-SDK-3.2-win32.zip」のダウンロード。
2．Eclipse SDK ランゲージパック（日本語）
「NLpack1-eclipse-SDK-3.2-win32.zip」のダウンロード。
3．Eclipse CDTプラグイン「org.eclipse.cdt-3.1.1-win32.x86.zip」
のダウンロード。
4．CDTプラグイン ランゲージパック（日本語化）
「CDT 3.1.x Language Pack」 のダウンロード。
5．それぞれ解凍する。
6．Eclipse SDK のフォルダに SDK ランゲージパックを上書きする。
7．さらに、 CDT を上書きし、次に CDT ランゲージパックを上書き。
どんどん上書きしていきますが、この順番が重要らしいです。
（それまで、eclipse.exe は実行しないこと。）
8．ここでまでが、nxtOSEK のページに書いてある、
Eclipse CDTの適用の「ステップ 1」。
9．次は、「ステップ 2」。Windows の環境変数のパスの設定。
こちらを参考に；
[コントロールパネル]→[パフォーマンスとメインテナンス]→
[システム]→[システムのプロパティ]→[詳細設定]→[環境変数]
まで来たら、
[新規]で「変数名」を Path、「変数値」をc:¥cygwin¥binと
入力。
10．いよいよ「ステップ 3」。eclipse.exe の実行。
起動すると、まずワークスペースの場所を決めろ、といわれる。
適当に、C:¥eclipse¥workspace とでもしておく。
11．あとは、「ステップ3」の指示通り。
まずは helloworld サンプルを選択。プロジェクト名は適当に。
ただし、nxtOSEK 2.10 だと helloworld のディレクトリは、
指示のと違っているので、自分で探して指定する。
12．メニュー→ プロジェクト→すべてをビルド。
ここで、「スキャナ情報生成中」というエラーが出てしまい、
悩む。
そこで、
メニュー→プロジェクト→プロパティ→
C/C++ Make プロジェクト→ディスカバリーオプション→
スキャナー情報生成コマンドを使用可能にする
のチェックを外すことで、エラーがでなくなったので、
理由はわからないがよしとしよう
13．「ステップ4」プログラムのアップロードの設定は、指示の
通り；
「nxtOSEKアプリケーションの拡張NXTファームウェアを
使用したアップロード機能」を設定すればいいでしょう。
14．いよいよ、helloworld をNXT にアップロード。
USB ケーブルをつないで、NXT の電源を入れてから、実行
すれば．．．無事成功
15．さ〜て、次はいよいよ、ETロボコン2009から配られた、
倒立振子ライントレースのサンプルCプログラム。
このプログラムの置き場所は README.txt に書いてあった
けど、最初勘違いしてしまいました。
（これでまたビルドでエラーが出て悩んだ。）
良く読むと分かるけど；
C:¥cygwin¥sample¥sample_c
の様なディレクトリにします。
（C:¥cygwin¥nxtOSEK の場合。）
16．これでビルド、アップロードが出来た
NXTway-ET に sample プログラムが入ってます。
17．おもむろに実行。
NXTway-ET を立たせて、反時計回りに黒線内側
エッジに配置。左右の車輪を接地。
タッチセンサーをON
ET くん（名前変わりました）、暴走
なんで〜
（つづく．．．）
