noanoa 日々の日記

NXT 走行体は二輪倒立振子になってるので、ステアリングというのがありません。

で、ライントレースはどうしてもガタガタしがち。
やっぱ、比例微分制御（PD 制御）を入れないとうまくないようです。

で、すっごく安直に  PD 制御を入れたみました

（こちらのページなどを参考に → 「風兎の種明かし4. PD制御」）

結果は、おっ スムースになったじゃん

パラメータは超テキトーなんで、まだまだですが、
安定走行してくれる分、forward の値を上げて、スピードアップ 

でも、70 くらいまでかな？　ちなみにこれでミニコース1周 15秒くらい。
ここで、壁に当たってます。

カーブでトレースが追いつかなくなってるし、そんなにスピードも設定より上がらない。灰色マーカーで、コースアウトすることも。

さて 


（これも ↓ ちゃんと読まないとね．．．）


シミュレーションで学ぶ自動制御技術入門
―PID制御/ディジタル制御技術を基礎から学ぶ