あっと言う間に試走会1 です。
とりあえず、出来たとこまでのプログラムで臨みます
まず、いきなり Bluetooth が接続できない
というトラブルに見舞われて、データのログが取れないじゃん、と焦りました。が、いつまでやっていてもキリがないので、Bluetooth はあきらめて実際に走らせる事に。
まず、白と黒のライトセンサーの値をコースあちこちで測定するも、ほとんど同じで安定した会場でした。それはそれで、助かるんですが、本番の大会会場が別なのがちょっと心配。
今の段階で出来ているのは、左エッジトレース＆ゴール後停止と右エッジトレース＆ゴール後停止。
要するに最低限です
なぜなら、外回りコースを左エッジ、内回りコースを右エッジトレースすると、難所はすべてパスしてでも一周できるからです。
で、結果は．．．
あっさり一周しました
案外、PD 制御が効いてるみたい。安定して走るじゃん。
ただし、唯一の難所というか、坂道の入り口の灰色マーカーで大きく振れて、コースアウトする事も．．．．
灰色マーカーになったと同時に坂道の段差もあるので、ライトセンサーの値がぶれてるみたいです。今回は、段差の所の灰色マーカーの値を測って、調整することで、なんとかクリアさせたけど、NXT が振れるのは振れます。
このままにするか、なにか対処するかなぁ
あと、一番簡単そうなボーナスポイント狙いのゴール後停止。
突貫なんで、ただのタイマー式です．．．
でも、意外に NXT の走行って安定してるんで、それでも一応止まってはくれました
が、それ以上工夫するかどうか、が考えどころ。
PC を再起動させることで、Bluetooth も接続でき、（パスコードも変えてみた）、ログも取る事ができるようになりました
って、それだけの事だったのか
（機器検索すると、Bluetooth の電波、会場中飛びまくってました。
全チーム使ってるから当たり前ですが。）
また、当初はなぜか右エッジトレースに切り替わらなかったプログラムも、そのとき同時に、変更をsave してないことに気づくというおまけまであって
ほんと、実際に会場へ行くと、何が起こるか分かりません
で、当初の目標はなんとかクリアできたので、試しにスピードアップにチャレンジ。
今んとこ forward = 70 で外回り90秒。
ここで、エイヤッと forward = 100 と最大値にしたら．．．
直線はいいけど、やっぱカーブでコースアウト
で、地道に forward = 80 に上げても、やっぱり同じカーブで毎回コースアウト。どうやら、ラインの外側に外れたときの復帰が間に合っていない様子。
時間も迫ってきたので、とりあえず D 制御のパラメータを上げたりしても、変わらず。
これで最後！と思って P 制御のパラメータを上げたら、なんとか一周してくれました
これで、タイムの短縮は数秒．．．
まだまだ、PD 制御は改善の余地がありそう．．．
後は、直線は全速で、カーブは減速してとか、ですよね、普通考えると。
そもそも、難所にチャレンジするかどうかという、戦略もあるんで。
（同じ回のチームさん達も、難所にチャレンジしてなかったような．．．
でも、難所をクリアしたチームもあるようです。）
う〜ん、時間が．．．
次に迫ってるのは、モデル提出なんで、そっちに力注がねば
