地区大会が終わったので、今回の自分の ETロボコンを振り返ってみました。（ちなみに、自分の参加した日の大会の印象ですが。）
・意外に完走率が低かった。
NXT は今年が初めて、というのもあったのでしょうが、リタイア続出でした。もちろん、果敢に難所に挑んでリタイア
というのも多かったけど、スタート直後や、コース走行早々にコースアウトするのが、続出！
完走率2割(?) って、声が聞こえたような．．．
実際何割かは、まだ詳しい結果が発表になってないので、分かりませんが、（なにしろ自分のコースタイム、順位すら分からない）半分以下だった印象が．．．
ということは、ウチの堅く完走狙いっていうのもそんなに悪くなかったかも？
ただし、それだけじゃあ、優勝できないのは、事実。
特に、初年度だから、っていうのもあったんで、来年以降はハイレベルな戦いになるのでしょう。
・PID制御は必須
NXT の半数以上のチームは、PID制御（PD制御）をしていた感じ。
かくいう、ウチもそうだし
実際、そんなに難しいプログラムではありません。
ただ、パラメータを決めるのは、大変。
これって、ワークショップでも質疑があったけど、どうやらみんな試行錯誤で決めてたみたい（ウチもです
）。
・ドルフィンジャンプは封印？
参加した地区大会だけかもしれないけど、当日のコースはドルフィンジャンプするルート上には、スポンサー広告板がずらりと。
できるもんならやってみろ！っていう主催者の意志を感じました。
少なくともドルフィンジャンプは、当日コースを見て、できそうならやる、くらいのノリじゃないと、準備が無駄になるかも。
・それにつけてもキャリブレーション
やっぱライントレースの基本の、白と黒、あと灰色の数値をいかに的確に決めるかが、完走に大きく影響していました。
ふつう、何点か白、黒の数値を読み込ませて、自動で計算させてるみたい、だったけど、結構うまく設定できなかったみたい。
で、ウチは？
2回とも完走したんで、恥ずかしながら公表しますが、手動ですよ
それも、なんの工夫もしてないで、白、黒、灰色の数値を何ヶ所かで目で読んで、ノートに書き付けて、人間が数値を決める。で、その数値を入れ直してコンパイルして、プログラムを転送し直す。
．．．って、普通はしないよね
でも、結果的には、人間の判断が入った方が的確な数値になったみたい。
一応、１回目と2回目の試走でずれた数値を考慮して（日光の影響？）、本番の数値を入れ直したから。
だから、本番直前はキャリブレーションなし！
急に、日が射してきたらアウトだけどね．．．
・ゴール後停止しないのはもったいない
結構、ゴール後停止しないチームがいました。
なんかもったいないなと。タイマーか、走行距離ででも停止できるのに．．．
まぁ、難所に挑戦して走行距離、走行タイムが変わることを考慮すると、ゴール前に停止してリタイアという結果よりは、っていうところですよね。ある意味、ウチから比べると羨ましい悩みです
・倒立制御はまだまだ調整の余地あり
ワークショップでの講演で、倒立制御のパラメータを変えるだけで、スピードが60％アップ可能とのこと！
今年は、このパラメータをいじったチームほとんどなかったけど、来年は重要ポイントになりそう。
この倒立制御。ライブラリになってて、中身を検討しないで使っちゃえるんだけど、パラメータいじるだけでもいろいろ調節できそう。
例えば、高速走行時は倒立よりやや前傾に、とかってできるんでしょうかね？
ジャイロオフセット値を動的に変えてたチームがいたらしいんですけど、どうだったんでしょうか？
ジャイロセンサーが読み出すのは角度じゃなくて、角速度なんで、NXT の傾きを算出するのはむずかしい、っていう話しでしたが。
・まだまだ新しいアイデアが
NXT にはまだまだ新しいアイデアが出てきそうです。
今年出てきたのでは、モータの回転角から現在位置を計算する、LEDランプを点滅させて外光の影響を少なくする、などなど。
来年も斬新なアイデアが出てくるでしょう。
特に、LEDランプを点滅させる方式は評価が高かったようです。
・実物大コースを持ってると絶対有利
もし、置ける場所があればですが、紙で印刷したのでも、実物大コースがあったら絶対いいよね
・来年のトレンドはマルチタスク？
これはワークショップで言われたことですけど、まだ今年は少数派でした。
光センサの読取りと、走行制御で分ける、さらにタスクが多くなったら．．．そうなりますよね。
・OS は多彩になるか？
今回、公式OS ではない、μITRON を使いました。使いこなせたとは、全然言えませんが、来年以降、公式OS 以外の採用チームは増えるでしょうか？
必ずしも優位性は発揮できないかもしれなくても、普段使い慣れている OS だと開発がやりやすい、っていうのも優位点かな？
せっかく動くんなら、いつもの OS で、あるいは、お気に入りの OS で開発する。っていう、心意気でもいいかも。
・本番には、やっぱり魔物が棲んでいる
モデルもすごいし、しっかり難所もクリアできるはずのチームも、リタイアしてました。
やっぱ、物事ってやってみないとわからないですよね
・意外に完走率が低かった。
NXT は今年が初めて、というのもあったのでしょうが、リタイア続出でした。もちろん、果敢に難所に挑んでリタイア
というのも多かったけど、スタート直後や、コース走行早々にコースアウトするのが、続出！完走率2割(?) って、声が聞こえたような．．．
実際何割かは、まだ詳しい結果が発表になってないので、分かりませんが、（なにしろ自分のコースタイム、順位すら分からない）半分以下だった印象が．．．
ということは、ウチの堅く完走狙いっていうのもそんなに悪くなかったかも？
ただし、それだけじゃあ、優勝できないのは、事実。
特に、初年度だから、っていうのもあったんで、来年以降はハイレベルな戦いになるのでしょう。
・PID制御は必須
NXT の半数以上のチームは、PID制御（PD制御）をしていた感じ。
かくいう、ウチもそうだし
実際、そんなに難しいプログラムではありません。
ただ、パラメータを決めるのは、大変。
これって、ワークショップでも質疑があったけど、どうやらみんな試行錯誤で決めてたみたい（ウチもです
）。・ドルフィンジャンプは封印？
参加した地区大会だけかもしれないけど、当日のコースはドルフィンジャンプするルート上には、スポンサー広告板がずらりと。
できるもんならやってみろ！っていう主催者の意志を感じました。
少なくともドルフィンジャンプは、当日コースを見て、できそうならやる、くらいのノリじゃないと、準備が無駄になるかも。
・それにつけてもキャリブレーション
やっぱライントレースの基本の、白と黒、あと灰色の数値をいかに的確に決めるかが、完走に大きく影響していました。
ふつう、何点か白、黒の数値を読み込ませて、自動で計算させてるみたい、だったけど、結構うまく設定できなかったみたい。
で、ウチは？
2回とも完走したんで、恥ずかしながら公表しますが、手動ですよ
それも、なんの工夫もしてないで、白、黒、灰色の数値を何ヶ所かで目で読んで、ノートに書き付けて、人間が数値を決める。で、その数値を入れ直してコンパイルして、プログラムを転送し直す。
．．．って、普通はしないよね
でも、結果的には、人間の判断が入った方が的確な数値になったみたい。
一応、１回目と2回目の試走でずれた数値を考慮して（日光の影響？）、本番の数値を入れ直したから。
だから、本番直前はキャリブレーションなし！
急に、日が射してきたらアウトだけどね．．．
・ゴール後停止しないのはもったいない
結構、ゴール後停止しないチームがいました。
なんかもったいないなと。タイマーか、走行距離ででも停止できるのに．．．
まぁ、難所に挑戦して走行距離、走行タイムが変わることを考慮すると、ゴール前に停止してリタイアという結果よりは、っていうところですよね。ある意味、ウチから比べると羨ましい悩みです
・倒立制御はまだまだ調整の余地あり
ワークショップでの講演で、倒立制御のパラメータを変えるだけで、スピードが60％アップ可能とのこと！
今年は、このパラメータをいじったチームほとんどなかったけど、来年は重要ポイントになりそう。
この倒立制御。ライブラリになってて、中身を検討しないで使っちゃえるんだけど、パラメータいじるだけでもいろいろ調節できそう。
例えば、高速走行時は倒立よりやや前傾に、とかってできるんでしょうかね？
ジャイロオフセット値を動的に変えてたチームがいたらしいんですけど、どうだったんでしょうか？
ジャイロセンサーが読み出すのは角度じゃなくて、角速度なんで、NXT の傾きを算出するのはむずかしい、っていう話しでしたが。
・まだまだ新しいアイデアが
NXT にはまだまだ新しいアイデアが出てきそうです。
今年出てきたのでは、モータの回転角から現在位置を計算する、LEDランプを点滅させて外光の影響を少なくする、などなど。
来年も斬新なアイデアが出てくるでしょう。
特に、LEDランプを点滅させる方式は評価が高かったようです。
・実物大コースを持ってると絶対有利
もし、置ける場所があればですが、紙で印刷したのでも、実物大コースがあったら絶対いいよね
・来年のトレンドはマルチタスク？
これはワークショップで言われたことですけど、まだ今年は少数派でした。
光センサの読取りと、走行制御で分ける、さらにタスクが多くなったら．．．そうなりますよね。
・OS は多彩になるか？
今回、公式OS ではない、μITRON を使いました。使いこなせたとは、全然言えませんが、来年以降、公式OS 以外の採用チームは増えるでしょうか？
必ずしも優位性は発揮できないかもしれなくても、普段使い慣れている OS だと開発がやりやすい、っていうのも優位点かな？
せっかく動くんなら、いつもの OS で、あるいは、お気に入りの OS で開発する。っていう、心意気でもいいかも。
・本番には、やっぱり魔物が棲んでいる
モデルもすごいし、しっかり難所もクリアできるはずのチームも、リタイアしてました。
やっぱ、物事ってやってみないとわからないですよね
